Le prime notizie storiche relative ad un "Casale (cioè Casate) Nuovo" si possono far risalire ai tempi di Carlo il Calvo - nipote di Carlo Magno - erede di quel Ludovico il Pio che sottrasse ai Longobardi il predominio sull'Italia e che reintegrò il culto cristiano nelle Terre lombarde sconvolte prima dai Franchi, poi dalle eresie e dalle apostasie barbariche. Ed è in questo tormentato periodo di restaurazione cristiana, con l'insediamento a Monza di una sovrana cattolica, che sorsero e si moltiplicarono nelle terre milanesi le "PIevi", vale a dire le chiese presbiteriali, ove si amministrava la potestà arcivescovile e la cura evangelica del Popolo di Dio.
E' all'anno 867, infatti, che si può fare riferimento come data di prima menzione del nostro Comune, benchè i primi riferimenti documentali d'archivio, sulla presenza d'un nucleo abitato, non siano anteriori all'anno 1110. Il nucleo abitato doveva presumibilmente ascendere alla fine del secolo 10 - inizi dell' 11° quando - al tempo degli Ottoni prima e delle guerre Lotariane poi - il castello esistente fu potenziato ed ampliato dalla nobile famiglia dei Casati, in lotta contro l'ormai decadente primato locale dell'aristocrazia Franca.
Ma è solo verso l'ultimo scorcio del 13° secolo - al termine delle intricate vicende che contrassegnarono le lotte tra gli Svevi, dal Barbarossa al Brunswick, contro i Signori locali - che il nome di "Casate Novo" (insieme a quelli di Casate Vegio, Galgiana, Vallis Aperta, etc.) si afferma come precisa realtà comunale, seppure ancora unita alla pieve di Missaglia.
Da questo momento la Casate medievale, vera e propria Corte fortificata, sarà coinvolta in tutte le travagliate vicende che interessarono la Lombardia: dalle lotte tra Guelfi e Ghibellini, a quelle tra i Visconti - astro nascente dell'aristocrazia italica - e la Serenissima Repubblica di Venezia. Fu punto nevralgico dello scacchiere fortificato alto-lombardo, come già risultava dai lontani tempi di Ariberto, a conferma d'una antica pergamena ora conservata nell'Archivio del conte del Duomo di Milano, corroborata da un atto testamentario del conte Beato di Casate ai nipoti Marzio e Filippo Casati, risalente all'anno 1270.
Fu dunque Casate, per tutto il tempo medievale, una grande fortificazione, a cui si aggregarono, col passar degli anni, varie cascine (tra le quali originariamente quella di Rancate) ove presero dominio alcuni signorotti locali, specie dopo l'infeudazione del 1538. Ma già dal 1450 si potevano contare quelle di Casate Veteri (oltrechè, ovviamente, Novo), Cassina de' Brangiis, con quelle unite di Rogorea e Columbarino, Valle Aperta, Rimoldo, Galzana, etc.
Il feudo passò - dopo le tragiche vicende legate al dominio visconteo - nelle mani di Gerolamo Brebbia, già tesoriere Generale dello Stato di Milano ed è sempre a questo periodo che si debbono gli stanziamenti di nobili famiglie nei palazzi di Rimoldo (i Parravicini) di Galgiana (i d'Adda) di Giovenigo (i Toscani). La comunità locale continuò tuttavia a frazionarsi fino a raggiungere, verso la metà del '500, anche i nuclei di Cascina Bracchi (in parte già de' Bragiis) e di Campofiorenzo; anche a seguito del passaggio del castello dai conti Lurani, agli Sforza e, finalmente, ai Casati.
E' quindi nel 1692 che Casate Vecchio si distaccò da Casate Nuovo e quest'ultima fu assegnata definitivamente al marchese don Giulio Casati, uomo ribaldo e violento e noto come "bandito" che, prima personalmente, poi attraverso i suoi discendenti la detenne - an che se in forme giuridiche diverse da quelle feudali - fino a tutto il '700.
Resta da dire infine dei due rilevanti monasteri di Santa Margherita e dei Santi Pietro e Paolo, un tempo esistenti tra Casate Vecchio e Nuovo.
Entrambi appartenenti all'ordine delle monache Bendettine furono soppressi e distrutti durante il sacco sforzesco del 1451, quello di Santa Margherita al Beneficio risalendo ad un nucleo medievale del 9° secolo, ma entrambe sicuramente voluti dalla potente famiglia dei Casati. Sempre del 1451 è l'unificazione - voluta con una bolla del 5 ottobre da Papa Niccolò V - della Chiesa di San Margherita, con quella di Santa Giustina e la nomina a parroco del sacerdote Giacomo del Torgio, che provvide alla riedificazione dei templi, facendoli abbellire con interessanti affreschi. A partire poi dalla fine del '700 e dagli inizi dell'800, si ebbe un considerevole sviluppo del nucleo comunale, specie con la erezione od il rifacimento di notevoli ville patrizie: quali la Casati-Facchi (già Greppi-Bressi), la Casati-Greppi di Bussero, la Casati-Marocco-Viganò, la Castelbarco-Vismara, la Garavaglia-Lattuada-ghisotti, la Lattuada-Ghisotti, la Lattuada-Vismara, la Lurani-Cernuschi, nonchè la cascina Bracchi-Casati.
Dal secolo XIV il nostro Comune entra nella grande vicenda dello sviluppo industriale e commerciale, tipico dell'area briantea, affermandosi - grazie anche all'intraprendenza di dinamiche dinastie imprenditoriali - soprattutto nel settore dei prodotti agro-alimentari - e collocandosi a buon diritto tra i Comuni più ricchi dell'area lombarda.